Eu já fiz processo parecidos, contudo foi antigamente antes por ter viabilidade e na época tinha qual fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, porém https://arcade-directory.com/listings614506/empresa-transportadora-de-mudan%C3%A7as-coisas-para-saber-antes-de-comprar